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1. 为抓取空间中任意位置和方位的物体,机械手需有6个自由度。 2. 齐次变换矩阵中...

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发表于 2021-6-14 20:33:32 | 显示全部楼层 |阅读模式
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1.        为抓取空间中任意位置和方位的物体,机械手需有6个自由度。
2.        齐次变换矩阵中旋转矩阵和表示平移的列阵是分离的。
3.        关节越多,机器人机动度越高,自由度也越多。
4.        机构关节数的计算是将全部主动关节和被动关节数求和。
5.        微分转动与微分转动的次序有关。
6.        光电码盘的核心部件是码盘,码盘制作精度决定传感器的精度。
7.        PID 控制器中的反馈增益是可变的。
8.        所谓路径是指操作机所跟踪的空间曲线,它与时间有关。
9.        变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。
10.        增量型传感器的输出代表真实传感器输入。
11.        对于机器人传感器的选择,传感器的灵敏度越高越好。
12.        工装夹具的设计既要便于预置每个散件,又要便于整体取出工件。
13.        并联型机器人的误差没有积累和放大关系。
14.        遥操作是当前主从控制应用最广的方式。
15.        奇异点可能处于机械手工作空间的边界或工作空间内部。








三、简答题(每题5分,共20分)
1.        机器人的本体一般包括哪些部分?









2.        应用拉格朗日方程(函数)求解机器人动力学问题的优点是什么?




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